東周時期，鐵質武器出現，青銅兵器逐漸被取代。自此之後，步兵和騎兵被區分開來，劃分為兩種兵種，作戰方式也隨之演變。
此前“三師”的單元化方陣，變成了多元化方陣。每一個兵種所組建的兵團，都開始使用“三陣”或是“五陣”。所謂“三陣”，就是將一個隊伍劃分為左翼、右翼和中軍，三個部分的整體未必呈矩形，但依舊保留著寬正面對敵的特性。
通常來說，中軍是全軍士氣最高且人數最多的主力，在戰場上的作用最大。兩翼的士兵雖人數較少，但單兵作戰能力一定是最強的，他們會在一場戰爭中起到牽制的作用。
隨著時間的推移，“五陣”逐漸取代了“三陣”。
這種陣型由開路的先頭部隊前軍、保護兵車的右軍、負責糧草輜重的左軍、殿後的後軍及主要由兵車構成的中軍組成。相比於之前的“魚麗陣”，這種陣法的功能更加完善。楚人善用的“荊屍之陣”，便是一種經典的“五陣”。
應用了“五陣”的經典戰役有不少，最令人印象深刻的便是西元前541年晉大夫魏舒指揮的一場戰爭。晉軍的對手狄人十分強悍，且兩軍處在逼仄的山谷陣型中。魏舒大膽地採取了“毀車以為行”的戰術，以步卒作為主導，捨棄戰車效能的同時換取了機動性，借此成功地打贏了這場戰爭。
戰國時代，齊人孫膑將陣法的發展推向高潮，由他所發明的《十陣》一度影響了未來的冷兵器戰爭。三國時代諸葛亮擅長的“一陣八體”，其實就是孫臏《八陣》的改良。