火星上發生了人類第一次“空難”，而且，是她自己飛起來摔下來的。

說的就是Ingenuity——NASA送上火星的“小直升機”，只有0.68公斤，是火星空域唯一合法飛行器。

原計劃飛30天，飛五次。最後飛了三年，飛了72次，第72次摔毀。

她怎麼上的火星？綁在毅力號底下，2021年2月18日，毅力號著陸，Ingenuity落地，這才是她的Sol 0——火星第零日。

拆開線纜，地球人第一次試圖在另一個星球飛行。火星大氣只有地球的1%。空氣太稀薄了，升力幾乎沒有，要想飛起來，唯一辦法就是瘋狂轉動槳葉——每分鐘2400轉，打個比方，相當於一根縫衣針在天上狂扇風。飛起來，靠的是設計極限。

更誇張的是，Ingenuity大部分零件不來自航天工業，而是我們熟悉的“地攤貨”：主控晶元來自Galaxy S5，導航模組是Pixel 3的IMU，電池是電鑽同款，攝像頭是安卓級別的1300萬像素。

NASA最初根本不看好。連項目科學家都明說：這是科學任務上的干擾物。

但飛起來了。

2021年4月19日，Ingenuity升空，飛行39秒，創造歷史。人類首次在地球外星體起飛。

前五次飛行輕鬆完成，NASA決定轉正。新任務是給毅力號探路——當偵察兵、拿照片、避地形、找化石，成了火星地表最靈活的“無人機編隊”。

但問題是，火星飛行完全靠視覺導航，不能用GPS——火星只有7顆衛星，不足以定位。導航相機是唯一“眼睛”，每秒拍30張圖，即時比對地面特徵，計算位移，原理和光學滑鼠差不多。

而圖像識別演算法的上限，直接決定了她的飛行極限。飛慢了還好說，飛快了就容易出錯。

第六次飛行就是個大坑。導航系統錯亂了。

因為一幀黑白圖和一幀彩圖同時進來，系統丟了黑白圖，所有定位都錯位一幀，導航開始錯覺“我落後了”，然後強行加速，一路震蕩，左右狂擺，20度傾斜，眼看要失控。最後靠機載應急機制自動降落，撿回一命。

但真正考驗才剛開始。火星進入冬天。夜間零下85度，加熱器靠電池過夜，一晚上消耗掉大半電量。塵暴來襲，太陽被擋，電量補不上，塵埃又卡住了關鍵舵機。NASA的應對方式也很“原始”：搖一搖，反覆運動部件，震掉塵埃。

成功了。

但是，2022年5月3日，她突然失聯。團隊瘋狂排查，最後判斷：電量過低，徹底斷電，連內部時鐘都歸零了。而她的喚醒機制只靠“定時”，沒有接收到地球信號，就會一直沉睡。

他們重新計算了太陽照射恢復電量的時間，換了呼叫視窗。

果然，在11:45火星時間，Ingenuity醒來了。一切幾乎都還活著。除了一個——傾角儀。這是飛行前判斷姿態的核心儀器，關鍵到什麼程度？你在跑道上歪個10度，起飛就可能撞山。

但她沒法修。怎麼辦？

NASA想到個辦法：用IMU代替傾角儀。IMU里有加速度計、陀螺儀，理論上也能判斷姿態。而這個IMU，不是別的，就是Google Pixel 3手機里的。替換成功。

又飛了幾十次，最高飛到24米，最快飛到10米每秒。她也遇到宇宙射線攻擊，邏輯位反轉，但從未因此失控。這一點，甚至改變了NASA的思維方式：商用晶片，並非不能上天。有時候，買一批便宜晶元挨個測試，反而比燒錢造軍規品更穩。

然後是第71次飛行。Ingenuity需要飛越一片沙丘，到達Bright Angel地形點與毅力號匯合。起飛10秒，導航丟失，系統緊急降落。但還好，她沒事。

於是第72次飛行排上：一個“上升—拍照—下降”的簡單任務。但降落時又出現導航失效問題。她撞地了。毅力號過來拍到照片：槳葉斷了，但其他結構還在。NASA分析發現，是進動力矩+槳葉預變形導致的斷裂。

旋翼受到垂直衝擊時，由於旋轉存在滯後效應（陀螺進動），受力集中在槳葉靠近連接點處——正好是結構最薄弱的位置。

那是她的死穴。

不是系統崩潰，不是能量耗盡，而是硬結構撐不住。而她當時飛過的是沙丘，地表沒有足夠多的“視覺錨點”，相機無法對焦，導航錯誤加劇，斜衝著落地，觸發槳葉斷裂。

真墜機。

火星航空史上第一次飞行事故。也是第一次事故調查。NASA並沒有讓她“完全退休”。

現在，她成了一座臨時氣象站：拍照、測溫，繼續報數。

與此同時，下一代火星直升機“Chopper”已在設計中。六旋翼，自帶軌道通訊模組，不再依賴毅力號，無需“吊車”降落，能自帶火箭推進器空中脫離平臺，自主降落。

目標很明確：火星機場、火星空域、火星航線、火星機群。而開啟這場“火星航空革命”的，是那個被NASA看不起的小破風扇。

Ingenuity，最後一跳，摔斷了自己。但她已經飛了72次，跑了兩年半，經歷沙塵暴、低溫、卡頓、丟幀、系統自救、零件更換，還靠手機零件飛進了航太史。